В декабре 1986 года головным подрядчиком была выбрана корпорация "Martin Marietta", корпорации "Thiokol", "Aerojet", "Aerospace Production Group" получили контракты на разработку 1-й, 2-й и 3-й ступеней, соответственно. Боевой блок разрабатывала корпорация "General Electric", боевую часть - "Lawrence Livermore National Laboratory", а полномасштабной интеграцией боевого оснащения занималась компания AVCO. Инерциальную систему управления разрабатывало отделение "Electronics Division" корпорации "Northrop", а БЦВМ – компания "Hewlett-Packard". Для сокращения расходов (только в 1986 году ассигнования на программу SICBM были увеличены на 136% по сравнению с предыдущим, 1985 годом) и уменьшения доли технически рискованных решений максимально использовался имеющийся научно-технический задел, полученный в ходе работ по программе MX.
Разработка боевого оснащения (боевая часть W-87-1 мощностью 475 кт) для новой ракеты началась в "Lawrence Livermore National Laboratory" в ноябре 1987 года. Новую БЧ планировалось разместить в перспективном боевом блоке Mk21A. Однако уже в июле 1988 года разработка новой БЧ по финансовым причинам была приостановлена. В целях снижения стоимости программы ракету XMGM-134A было решено комплектовать одним ББ Mk21 с БЧ W-87-0 (мощность 300 кт), разработанным для МБР LGM-118A "Peacekeeper". В целях унификации у LGM-118A была заимствована и инерциальная система управления. Вопрос снижения общей стоимости программы был чрезвычайно важен – в 1988 году, при обсуждении военного бюджета на 1989 финансовый год, Конгресс США чуть было не закрыл программу SICBM, но существенное снижение общей стоимости программы, авторитет Рейгана и могущественное военно-промышленное лобби позволили ей тогда «проскочить» опасный поворот судьбы.
Первоначальный контракт на разработку мобильной пусковой установки на конкурсной основе получили корпорации "Martin Marietta" и "Boeing". Опытные прототипы установок HML ("Hardened Mobile Launcher" - защищенный мобильный стартовый комплекс), выполненные этими фирмами, прибыли для прохождения сравнительных испытаний на авиабазу Малмстром в феврале 1987 года (см.фото прототипов мобильных ПУ корпораций Martin Marietta и Boeing). В результате испытаний была выбрана установка (см.фото), разработанная отделением "Aerospace & Electronics" корпорации "Воеing". Субподрядчиками "Aerospace & Electronics" являлись - отделение "Defense Systems Division" компании "Loral", а также фирма "Rolls-Royce Perkins". Модифицированный вариант этой установки (ETU - Engineering Test Unit ), имевший собственное имя "Phoenix", прибыл на авиабазу Малмстром для прохождения дальнейших испытаний в декабре 1988 года. Сначала "Phoenix" проходил испытания автономно, позже на нем был размещен транспортный электромакет МБР.
Отработка "минометного" старта проводилась в 1987г. в ходе бросковых испытаний макета МБР на специальном стенде полигона "Nevada Test Site". По программе летных испытаний изначально планировалось произвести 16 запусков. Первый испытательный пуск новой ракеты был выполнен из наземного пускового контейнера на авиабазе Ванденберг (Калифорния) в мае 1989 года и закончился (по терминологии американских специалистов) «частичной неудачей» - ракета успешно вышла из контейнера,запустился и отработал положенное время двигатель первой ступени, после чего первая ступень отделилась в штатном режиме, произошел запуск двигателя второй ступени. Однако на участке работы второй ступени ракета стала испытывать продольные колебания с нарастающей амплитудой. Ракета была ликвидирована по команде с Земли на конечном участке работы второй ступени незадолго до ее отделения.Проблемы, судя по опубликованным данным, были вызваны некорректной работой двигателя второй ступени и проблемами с системой управления. На доработку ракеты ушло почти два года – следующий запуск (волею судьбы оказавшийся и последним) состоялся в апреле 1991 года. Запуск прошел полностью успешно, и боевой блок попал в заданный район Тихого океана (атолл Кваджалейн).
К весне 1991 года из-за кардинального изменения геополитической обстановки в мире была поставлена под вопрос дальнейшая реализация ранее запланированных программ по совершенствованию стратегического ракетно-ядерного вооружения США (прежде всего "Midgetman" и "Peacekeeper Rail Garrison"). Договор СНВ-1 был подписан в июле 1991 года, а уже в сентябре того же года Президент Дж. Буш-старший призвал прекратить дальнейшее выделение средств для осуществления ряда военных программ, в том числе и мобильного варианта МБР "Midgetman", после чего были прекращены испытания прототипа HML на авиабазе Малмстром. Некоторое время продолжались работы по варианту стационарного размещения МБР XMGM-134A в модифицированных шахтах МБР "Minuteman" (со сроком достижения системой первичной боеготовности - декабрь 1997г.). Но уже в январе 1992г. программа была закрыта окончательно, а полученный в ходе ее осуществления научно-технический задел законсервирован.
Необходимо заметить, что наблюдавшееся на протяжении ряда (1988-1991 финансовые года) лет сокращение финансовых средств, выделяемых на данную программу, заставляет усомниться в способности и, прежде всего, желании США действительно развертывать данную систему. К примеру, еще в декабре 1988 года Министерство энергетики США прекратило выпуск боевых частей W-87-0. Всего было выпущено 525 сборок, что было достаточно для комплектования всех 50 планировавшихся к развертыванию МБР "Peacekeeper", но было совершенно недостаточно для комплектования еще и 500 перспективных МБР "Midgetman". Можно предположить, что программа SICBM была одной из тех военных и научно-технических программ, с помощью которых США на протяжении ряда лет провоцировали СССР на разработку аналогичных дорогостоящих систем вооружения. Вместе с тем осуществление даже в ограниченном масштабе таких программ давало США, помимо средств военно-политического давления, возможность широкого финансирования целого ряда научно-технических программ т.н. «дальней перспективы».
МБР XMGM-134A "Midgetman" представляет собой твердотопливную трехступенчатую ракету, ступени которой соединены по продольной схеме. Все три маршевые ступени были изготовлены из графитоэпоксидного (обещавшего существенное снижение инертной массы РДТТ по сравнению с аналогичным двигателем, выполненным из кевлароэпоксидного материала), малой удельной массы и высокой удельной прочности, материала методом намотки и имели на внешней поверхности многофункциональное покрытие черного цвета, защищавшее ракету от действия ПФЯВ и аэродинамического нагрева. В конструкции МБР (в частности, в конструкции отсека системы управления) вместо алюминиевых сплавов применены алюминий-литиевые, также обеспечившие снижение инертной массы. Каждая ступень имела одно центральное, частично утопленное в камеру сгорания, отклоняемое сопло, что позволяло управлять ракетой по каналам тангажа и рыскания. Сопла изготавливались из специального кевлароэпоксидного материала, материалом горловин служил высокочистый пирографит. Сопла второй и третьей маршевых ступеней оснащались выдвижным коническим насадком на корпусе сопла. Для выдвижения насадка использовался специальный пневмогидравлический привод. Это решение позволяло обеспечить требуемую степень расширения сопла (и, соответственно, максимальную тягу двигателя) при одновременном сокращении габаритов ракеты. Для управления ракетой по каналу крена на участках работы маршевых ступеней использовались газогенераторные автономные блоки, закрепленные на сопловых блоках ступеней (необходимость этого диктовалась и отсутствием ступени разведения, работа двигательной установки которой могла компенсировать накопившуюся за время работы маршевых ступеней ошибку по крену). На всех маршевых ступенях применялось новейшее высокоэнергетическое твердое топливо «детонирующего типа» (Class 1.1), созданное на основе твердого топлива NEPE, применявшегося на БРПЛ "Trident-II" D5 и частично на МБР LGM-118A "Peacekeeper". Разделение ступеней производилось наддувом межступенного пространства с помощью специального газогенератора и последующим продольным делением соединения ступеней с помощью удлиненного конического заряда. Ступень разведения на ракете отсутствовала в целях экономии массы. Боевой блок (ББ) отделялся от установленной на третьей ступени ракеты платформы, к которой он крепился, с помощью срабатывания особых «газовых картриджей» (разработанных для МБР LGM-118A ) – это позволяло отделить ББ от платформы с минимальными возмущениями для достижения повышенной точности. Этот процесс был сопряжен со вскрытием на третьей ступени сопел противотяги, что глушило РДТТ ступени и уводило ее в сторону от отделившегося ББ, а также со срабатыванием механизмов специальных контейнеров, в которых размещались составляющие КСП ПРО. По некоторым данным, спустя некоторое время после построения боевого порядка из ББ и основного КСП ПРО на третьей ступени срабатывали специальные заряды, подрывавшие ее, что образовывало дополнительное,
большое по размерам, облако ложных целей.